Історія винайдення колеса розпочалась, коли первісні люди раптово помітили, що круглі об'єкти набагато легше переміщаються, якщо їх не носити. Згодом спостереження за обертовими тілами та їх властивостями призвели до появи у XV ст. до н.е. прообразу першого колеса. Ним стали колоди-катки, які клали під важкі човни, стовбури дерев або інші вантажі, які необхідно було переміщувати на великі відстані.

Метод з важелями був не дуже зручним: ближні до важелів колоди періодично звільнялися з-під вантажу, і їх всі постійно доводилося переносити вперед. Виникла необхідність їх зафіксувати. І тут з'явилася ідея закріпити колоди між собою, внизу прикріпити ще по дві пари гладко обтесаних колод, а між ними ще й третє - гладке, більшого діаметру і вільне. Так з'явився візок, він добре рухався, і не доводилося його штовхати важелями, для цього було достатньо зусилля рук. Таким був прообраз колеса.

Згодом було помічено, що каток з більш тонкою серединою, ніж по краях, пересувався більш рівномірно, його менше заносило в сторони. Завдяки таким спостереженням катки стали обпалювати по середині, роблячи їх тоншими, а краї залишалися без змін. Сьогодні таке пристосування називається «скат». Подальші удосконалення привели до того, що від колоди залишилося на кінцях два валики, а між ними - тонка вісь. Пізніше валики стали робити окремо, і жорстко з'єднувати з віссю.