Перші спроби виготовити двигун внутрішнього згоряння розпочались ще у VIII ст. і були ускладнені відсутністю відповідного виду палива, особливо рідкого, а ранні двигуни використовували газову суміш.

У 1806 році швейцарським інженером Франсуа Ісааком де Рівасом був зібраний двигун, який працював на воднево-кисневій суміші. Англієць Семюель Браун у 1826 році проводив експерименти з власним двигуном на водневому паливі, а у 1859 році Етьєном Леніором був створений перший робочий екземпляр двигуна внутрішнього згоряння. Близько 1870 року у Відні від вибуху ненавмисно підпаленої повітряної маси з великим вмістом парів бензину винахідника Зігфріда Маркуса осінила ідея про використання бензину в якості палива. Cтворивши перший в світі двигун, що працює на бензині, він помістив його на звичайний возик і став першою людиною, яка залила у бак свого автомобіля рідке паливо. Сьогодні цей віз відомий як «перша машина Маркуса».

У 1879 році німецьким винахідником Карлом Бенцом був сконструйований двотактний бензиновий двигун внутрішнього згоряння, а пізніше, у 1885 році в Мангаймі Бенц побудував свій перший автомобіль (на фото триколісний Motorwagen Бенца), на який він згодом отримує патент і розпочинає серійний випуск автомобілів.